În general, este dificil să urmărim istoria dezvoltării artelor marțiale. Știm că mai multe tehnici de autoapărare au originea în zona Indochinei, de unde s-au răspândit în zona est asiatică împreună cu budismul în urmă cu aproximativ 2000 de ani. Călugării budiști au fost nevoiți să dezvolte tehnici de autoapărare pentru călătoriile lor lungi și periculoase.
De asemenea, rădăcinile HapKiDo-ului pot fi găsite în budism. Acest lucru se poate vedea din faptul că HapKiDo folosește mai multe tehnici de blocare, pârghii si folosire a puterii atacatorului, urmând ideea de bază de a incapacita doar adversarul, nu de a-i face rau.
Au fost dezvoltate mai multe stiluri de luptă diferite în Coreea, o țară care a fost des atacata. În anii 18 înainte de Hristos și 688 dupa Hristos, pe peninsula coreeană au apărut trei regate, formate din unitățile tribale și alianțe: Koguryo, Paekche și Shilla.
Shilla (57 înainte de Hristos până în 688 după Hristos) era cel mai slab și mai puțin dezvoltat regat, dar o conducere nouă și bine organizată l-a făcut să înflorească. Împărăția a avut o elită de tineri educați la nivel înalt, care erau forța mentală și morală a țării. Ei s-au numit "Hwarang" (Cavalerii înfloriti). Budismul a devenit religia predominantă.
În această perioadă, un preot budist numit Kwang Bopsa a dezvoltat tehnici speciale de mână și picior, pe care le-a transmis ulterior catre hwarangilor. Apoi, hwarangii au devenit soldații de elită ai regatului Shilla. La mijlocul secolului al VI-lea d.Hr., Shilla a preluat celelalte regate, Koguryo și Paekche.
În secolele următoare, împărăția Shilla a ajuns la prosperitate și influență. Apoi a urmat o perioada de pace, in care nu s-a mai pus accent pe artele martiale. Numai manastirile budiste izolate au mai pastrat artele martiale (pentru ca reprezentau un sistem care pastra corpul si mintea sanatoase).
În timpul epocii 935 după Hristos până în 1392 după Hristos - așa-zisa dinastie Koryo - și 1392 - 1910, imperiul Choson (în vest cunoscuta ca dinastia Yi) au fost dezvoltate mai multe tipuri de arte marțiale. Tae-Kyon a fost unul dintre cele mai renumite.
Când în 1910 Japonia a ocupat Coreea și a preluat țara, a fost interzisă practicarea oricărui tip de arte marțiale existente. În secret, stilurile erau încă practicate, aveau nume precum "Tang soo" sau "Hwa soo".
În această perioadă de asuprire, Choi Young Sul a emigrat în Japonia. Deja cunoștea "Tae-Kyon", iar în Japonia a întâlnit maeștri celebri de arte marțiale. Doi dintre aceștia au fost Sensei Sogaku Takeda, care preda "Daido-Ryu Aiki Jujutsu" și Sensei Morihei Uyeshiba, fondatorul Aikido.
La sfarsitul celui de-al doilea război mondial, in anul 1945, maestrul Choi s-a intors in Coreea. Numai fractiuni ale fostului sistem complet de arte martiale coreene mai existau in acest moment. Au fost distinse două stiluri: "hard" (tare) și "soft" (moale).
Stilurile tari precum "Tea-kwon-do" si "Tang-soo-do" au constat din lovituri de picior si lovituri de mana, iar stilurile moi au fost numite "yusul" si "ho sin mu sool".
Choi Young Sul a fost conștient de lipsa unui sistem complet, astfel că a unit stilul coreean - stilul dur si stilul moale, adaugand cunoștințele sale despre tehnicile de utilizare a puterii, pe care le învățase în Japonia. Choi Young Sul și-a numit stilul "Yu Kwon Sool", apoi a schimbat denumirea in "Hap Ki Yu Kwon Sool".
Sunsanim Ji Han Jae, unul dintre primii studenți ai maestrului Choi, a combinat toate felurile de arte marțiale pe care le-a învățat și în 1958 și-a numit stilul "HapKiDo".
Prima școală HapKiDo a fost înființată în 1958 de către Sunsanim Ji Han Jae. În 1959, Ji Han Jae și-a mutat școala la Seul, capitala Coreei de Sud, de unde, impreuna cu prima generație de maeștri HapKiDo precum Kwang Sik Myung, Bong Soo Han, Kim Sou Bong și mulți alții, au propagat Hapdio în toata Coreea. Datorită eficienței acestui sistem în anii 1970-1979 întreaga gardă a președintelui coreean Park Chung Hee (care avea si grad de general in Armata Coreei de Sud) a fost formata din oameni antrenati in HapKiDo.
După revoluția politică din 1979, mulți maeștri HapKiDo au plecat în străinătate, în special în America și Europa, doar câțiva dintre ei au rămas în Coreea. Sunsanim Ji Han Jae a emigrat în SUA în 1984, după o scurtă excursie în Germania, unde și-a întâlnit fostul student, Maestrul Kim Sou Bong. Dojunim (Grandmaster) Kim Sou Bong a emigrat deja în Europa (Germania) în 1964.
